Inkoo mainitaan historiallisissa asiakirjoissa ensimmäistä kertaa 6. joulukuuta 1335 Gert Skytten myydessä kaikki maatilansa Kirkkonummen, Pohjan ja Inkoon pitäjissä Padisten luostarille Virossa. Tätä päivää pidetään Inkoon syntymäpäivänä, vaikka Inkoossa oli asutusta jo kivikaudella, ja ruotsalaisten uudisasukkaiden maahanmuutto alkoi 1200-luvulla, eli samaan aikaan kun harmaakivikirkkoa alettiin rakentaa.
Inkoon pitäjämakasiini perustetiin 1750, kunnalliskoti rakennettiin 1845 ja ensimmäinen koulu perustettiin Fagervikiin 1855.
Asetus kunnallisesta itsehallinnosta annettiin 1865, pari vuotta ennen sitä kunnan itäisestä osasta oli perustettu Degerbyn itsenäinen kunta. Inkoo valitsi ensimmäisen kunnanvaltuustonsa vuonna 1911 .
Porkkalan vuokrakauden myötä Degerby liitettiin 1. tammikuuta 1946 jälleen Inkooseen ja kylä kuuluu edelleen Inkoon kuntaan. Degerbyläisistä tuli inkoolaisia, mutta kyläidentiteetti on vieläkin todella vahva.
Inkoo on aktiivisesti kaksikielinen kunta, asukkaista 54,3% on ruotsinkielisiä ja 42% suomenkielisiä. Suunnilleen puolet asukkaista asuu Inkoon keskussa, muita isompia kyläkeskuksia ovat Degerby, Tähtelä, Päivölä, Fagervik, Mustio ja Barösund. Inkoon asukasluku on 5 340.
Inkoon lähimmät naapurikunnat ovat lännessä Raasepori, pohjoisessa Lohja ja idässä Siuntio ja Kirkkonummi.
Maapinta-ala on 348 km2, meripinta-ala on 492 km2 ja sisävesistö 9 km2.